Update SeguidorLineaArduino.ino

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SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino

@@ -18,6 +18,13 @@ int umbral[]={1023,1023,1023,1023,1023,1023,1023,1023};
 int numSensores=8;//total de sensres en la barra
 int ir =2;//encender y apagar la barra
 
+#define PWMA  9
+#define AIN2  8
+#define AIN1  7
+#define BIN1  5
+#define BIN2  4
+#define PWMB  3
+
 
 //------------------------------------------------------------
 //----------------------INICIALIZACION------------------------
@@ -31,6 +38,20 @@ void setup() {
   pinMode(LED_BUILTIN,OUTPUT);
   //pin para controlar el encendido de la barra
   pinMode(ir,OUTPUT);
+
+  //pines para controlar motores
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  //establecer direccion de los motores
+  digitalWrite(AIN1,HIGH);
+  digitalWrite(AIN2,LOW);
+  digitalWrite(BIN1,HIGH);
+  digitalWrite(BIN2,LOW);
+  
   digitalWrite(ir,HIGH);//Encendemos la barra
   calibracion();
 }
@@ -48,9 +69,15 @@ void loop() {
     Serial.print("\t");
   }
   Serial.println(pos);
+
+  acelerar(50,50);
   delay(100);
 }
 
+void acelerar(int motIzq, int motDer){
+  analogWrite(PWMA,motIzq);
+  analogWrite(PWMA,motDer);
+}
 
 
 /*