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From: Miguel Delgado <MdelgadoL>
Date: Wed, 17 Nov 2021 14:44:13 -0600
Subject: [PATCH] Update SeguidorLineaArduino.ino

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 SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino | 40 +++++++++++++++----
 1 file changed, 32 insertions(+), 8 deletions(-)

diff --git a/SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino b/SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino
index 538ed38..5fc6afa 100644
--- a/SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino
+++ b/SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino
@@ -88,16 +88,32 @@ void loop() {
   }
   Serial.println(pos);
 */
+
+/*
+ *El error generado de 500 a 4000, se mapea a un valor 
+ *aceptable de -255 a 255 para establecer un valor adecuado
+ *del error en función de la salida de los motores
+ */
   int error=map(pos,500,4000,-255,255);
-  Serial.print(pos);
-  Serial.print("->");
-  Serial.println(error);
+
   luces(false,false);
+
+/*
+* TODO: se debe agregar el código para incluir los valores de
+*  D e I, pues actualmante solo tutiliza control P
+*/
   float pid=kp*error;
   acelerar(70+pid,70-pid);
   
 }
 
+/*
+ * Funcion que controla la velocidad de cada motor, por lo
+ *  que se envia el PWM que será aplicado a cada motor, 
+ *  acepta cualquier valor, pero esta validado para que solo
+ *  se pueda utilizar un rango de 0 - 255, si envias otro 
+ *  valor, por defecto se coloca el extremo correspondiente
+ */
 void acelerar(int motIzq, int motDer){
     if(motIzq<0){
       analogWrite(PWMB,0);
@@ -119,6 +135,11 @@ void acelerar(int motIzq, int motDer){
     }
 }
 
+
+/*
+ * Función que permite controlar dos led's uno derecho y
+ * el otro en la izquierda del seguidor
+ */
 void luces(boolean izq,boolean der){
   digitalWrite(LED_IZQ,izq);
   digitalWrite(LED_DER,der);
@@ -142,6 +163,9 @@ void leerRAW(){
  * encontrar la posición de la linea negra en todo momento
  * es similar a la función de la libreria QTR, por lo que regresará
  *  un valor entre 0 y 4000
+ *  
+ *  NOTA: despues de llamar a esta función pueces ver los
+ *  valores en el arreglo llamado "valores"
  */
 int getPosicion(){
   leerDigital();
@@ -168,6 +192,8 @@ int getPosicion(){
  * linea es multipo de 500
  * 
  *      500  1000  1500  2000  2500  3000  3500  4000
+ *  
+ *NOTA: si no se detencta linea, se regresa un 0    
  */
 void leerDigital(){
    //LEER LOS VALORES DE LOS SENSORES
@@ -179,11 +205,9 @@ void leerDigital(){
 
 /*
  * Esta funcion tiene como objetivo encontrar el valor mas alto
- * y mas bajo de los sensores, para establecer su umbral, por el momento solo
- * encuentra los valores bajos (blancos) y queda pendiente encontrar
- * los valores negros para obtener su promedio para el umbral.
- * 
- * TODO:reacomodar esta función
+ * y mas bajo de los sensores, para establecer su umbral, lo cual
+ * se consigue sacando el promedio de el valor mas bajo (blanco)
+ * y el mas alto (negro)
  */
 void calibracion(){
   int min[]={1023,1023,1023,1023,1023,1023,1023,1023};