Create SeguidorLineaArduino.ino

Codigo Inicial

SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino

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+
+int sensores[]={A0,A1,A2,A3,A4,A5,A6,A7};//Sensores
+int valores[8];
+int umbral[]={1023,1023,1023,1023,1023,1023,1023,1023};
+int numSensores=8;//total de sensres en la barra
+int ir =2;//encender y apagar la barra
+
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  //Inicializamos los pines de los sensores
+  for(int x=0;x<numSensores;x++){
+    pinMode(sensores[x],INPUT);
+  }
+  pinMode(LED_BUILTIN,OUTPUT);
+  //pin para controlar el encendido de la barra
+  pinMode(ir,OUTPUT);
+  digitalWrite(ir,HIGH);//Encendemos la barra
+  calibracion();
+}
+
+void loop() {
+   int pos=getPosicion();
+
+    //PINTAR LOS VALORES
+  for(int x=0;x<numSensores;x++){  
+    Serial.print(valores[x]);
+    Serial.print("\t");
+  }
+  Serial.println(pos);
+  delay(100);
+}
+
+void leerRAW(){
+   //LEER LOS VALORES DE LOS SENSORES
+    for(int x=0;x<numSensores;x++){
+      valores[x]=analogRead(sensores[x]);
+    }
+}
+
+int getPosicion(){
+  leerDigital();
+  int activos=0;
+  int suma=0;
+   for(int x=0;x<numSensores;x++){
+    suma=suma+valores[x];
+    if(valores[x]!=0){
+      activos++;
+    }
+   }
+   return suma/activos;
+  
+}
+
+void leerDigital(){
+   //LEER LOS VALORES DE LOS SENSORES
+    for(int x=0;x<numSensores;x++){
+      valores[x]=analogRead(sensores[x])>(umbral[x]+70)?(x*500)+500:0;
+    }
+}
+
+void calibracion(){
+  digitalWrite(LED_BUILTIN,HIGH);
+  for(int y=0;y<400;y++){
+  for(int x=0;x<numSensores;x++){
+    int v=analogRead(sensores[x]);
+    if(umbral[x]>v){
+      umbral[x]=v;
+    }
+  }
+  delay(10);
+  }
+  
+  digitalWrite(LED_BUILTIN,LOW);
+}