From f9afac470cabdd706b23b32f2533209cb616ef98 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Miguel Delgado <MdelgadoL>
Date: Tue, 2 Nov 2021 10:03:51 -0600
Subject: [PATCH] Update SeguidorLineaArduino.ino

Comentarios de las funciones
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 SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino | 56 ++++++++++++++++++-
 1 file changed, 55 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino b/SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino
index 08ce8b7..1a11c20 100644
--- a/SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino
+++ b/SeguidorLineaArduino/SeguidorLineaArduino.ino
@@ -1,4 +1,17 @@
+/*
+ *        SEGUIDOR DE LINEA CON ARDUINO
+ *                CODIGO BASE
+ *  Este código es la base para iniciar el seguidor de linea
+ *  aun no esta terminado, pero se ira completando hasta la
+ *  version final.
+ *  
+ *  NOTA: Esta codigo no usa la libreria QTR, por lo que el
+ *  procesamieto es manual y se puede ajustar de una mejor manera
+ */
 
+//------------------------------------------------------------
+//----------------------VARIABLES-----------------------------
+//------------------------------------------------------------
 int sensores[]={A0,A1,A2,A3,A4,A5,A6,A7};//Sensores
 int valores[8];
 int umbral[]={1023,1023,1023,1023,1023,1023,1023,1023};
@@ -6,6 +19,9 @@ int numSensores=8;//total de sensres en la barra
 int ir =2;//encender y apagar la barra
 
 
+//------------------------------------------------------------
+//----------------------INICIALIZACION------------------------
+//------------------------------------------------------------
 void setup() {
   Serial.begin(115200);
   //Inicializamos los pines de los sensores
@@ -19,6 +35,10 @@ void setup() {
   calibracion();
 }
 
+
+//------------------------------------------------------------
+//---------------------------LOOP-----------------------------
+//------------------------------------------------------------
 void loop() {
    int pos=getPosicion();
 
@@ -31,6 +51,13 @@ void loop() {
   delay(100);
 }
 
+
+
+/*
+ * Funcion que permite la lectura de los sensores de forma
+ * analógica sin procesar nada, el resultado queda en el
+ * arreglo llamado "valores"
+ */
 void leerRAW(){
    //LEER LOS VALORES DE LOS SENSORES
     for(int x=0;x<numSensores;x++){
@@ -38,6 +65,12 @@ void leerRAW(){
     }
 }
 
+/*
+ * Función que permite mediante un promedio de valores
+ * encontrar la posición de la linea negra en todo momento
+ * es similar a la función de la libreria QTR, por lo que regresará
+ *  un valor entre 0 y 4000
+ */
 int getPosicion(){
   leerDigital();
   int activos=0;
@@ -48,10 +81,22 @@ int getPosicion(){
       activos++;
     }
    }
-   return suma/activos;
+   if(activos==0){
+    return 0;
+   }else{
+    return suma/activos;
+   }
   
 }
 
+/*
+ * Esta función permite leer los valores de los ensores y
+ * procesar cada uno de los valores para encontrar la linea
+ * negra, similar a la lectura de la libreria QTR, donde cada
+ * linea es multipo de 500
+ * 
+ *      500  1000  1500  2000  2500  3000  3500  4000
+ */
 void leerDigital(){
    //LEER LOS VALORES DE LOS SENSORES
     for(int x=0;x<numSensores;x++){
@@ -59,6 +104,15 @@ void leerDigital(){
     }
 }
 
+
+/*
+ * Esta funcion tiene como objetivo encontrar el valor mas alto
+ * y mas bajo de los sensores, para establecer su umbral, por el momento solo
+ * encuentra los valores bajos (blancos) y queda pendiente encontrar
+ * los valores negros para obtener su promedio para el umbral.
+ * 
+ * TODO:reacomodar esta función
+ */
 void calibracion(){
   digitalWrite(LED_BUILTIN,HIGH);
   for(int y=0;y<400;y++){